Docker

用容器跑训练环境和机器人软件，比如在 Mac 上运行 ROS 2。

以下命令要求 Docker 引擎正在运行；macOS 通常通过 Docker Desktop 或兼容运行环境提供。

基础条目参考：Docker CLI 文档、Docker Compose 文档。

镜像

拉取、构建、查看和删除镜像。

拉取镜像

docker pull ubuntu:24.04

• 助记：pull = 拉取，把仓库中的 image（镜像）下载到本机；冒号后是 tag（标签）。

列出本机镜像

docker image ls

• 助记：image = 镜像，ls = list（列出），按“对象 + 动作”读 Docker 命令。

用当前目录的 Dockerfile 构建镜像

docker build -t demo:local .

• 助记：build = 构建，-t = tag（标签），结尾 . 是构建上下文目录。

运行容器

docker run 常用参数：使用 GPU、挂载目录、映射端口、交互运行。

启动临时交互式容器

docker run --rm -it ubuntu:24.04 bash

• 助记：run = 启动，--rm = remove（退出后删除），-i = interactive，-t = tty（伪终端）。
• 作用：退出后删除容器；未挂载到主机的数据随容器删除。

挂载当前目录进入容器

docker run --rm -it -v "$PWD:/workspace" -w /workspace ubuntu:24.04 bash

• 助记：-v = volume（挂载），冒号分隔主机路径与容器路径；-w = workdir（容器工作目录）。
• 作用：容器内 /workspace 的写入会修改主机当前目录。

进入与日志

docker exec 进入运行中的容器，docker logs 查看输出。

列出全部容器

docker ps -a

• 助记：ps 沿用进程状态的命名习惯来列容器；-a = all（包含已停止容器）。

进入正在运行的容器

docker exec -it demo bash

• 助记：exec = execute（执行）：在已有容器中运行 bash；与 run 新建容器不同。
• 作用：demo 替换为容器名或 ID，镜像需提供 bash；否则可尝试 sh。

持续查看容器日志

docker logs --tail 100 -f demo

• 助记：logs = 日志；tail 指末尾行数，-f = follow（跟随新增输出）。

清理

删除停止的容器、无用镜像和缓存，释放磁盘空间。

查看 Docker 占用的磁盘空间

docker system df

• 助记：df 沿用 disk free 的命名习惯；在 Docker 中显示镜像、容器、卷与缓存的磁盘占用。
• 作用：删除容器前检查数据挂载；可用 docker rm 容器名 删除指定的已停止容器。

Compose

用 docker compose 一次启动多个服务。

在后台启动 Compose 服务

docker compose up -d

• 助记：compose = 组合多个服务；up 启动，-d = detached（后台模式）。
• 作用：在存在 compose.yaml 或兼容配置文件的目录执行。

查看 Compose 服务状态

docker compose ps

• 助记：ps 查看 Compose 项目中的服务容器状态，与 docker ps 的查看范围不同。