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CAN 总线

用 SocketCAN 和 can-utils 调试电机。以下命令在 Linux 上执行。

命令需要 iproute2 / can-utils，Python 示例需要 python-can。电机控制报文、ID 与数据字节含义由具体型号决定，确认手册后再填写「电机通信备忘」。

基础条目参考：Linux SocketCAN 文档、can-utils 官方项目、python-can SocketCAN 文档。

启用接口

设置波特率，启用或关闭 can0 等接口。

设置并启用物理 CAN 接口

sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000
sudo ip link set can0 up
  • 助记：CAN ← Controller Area Network（控制器局域网）；link 是网络接口，bitrate 是每秒比特数，up / down 是启用／关闭。
  • 作用：需要硬件、驱动和正确接线；500000 是示例比特率，必须与总线设备一致。

创建虚拟 CAN 接口用于练习

sudo modprobe vcan
sudo ip link add dev vcan0 type vcan
sudo ip link set vcan0 up
  • 助记：vcan = virtual CAN（虚拟 CAN）；modprobe 加载模块，link add 创建接口，up 启用接口。
  • 作用：vcan0 仅在本机模拟 CAN，不连接物理电机；已有接口时不必重复创建。

收发与抓包

candump 抓包，cansend 发送单帧，按 ID 过滤。

监听 CAN 帧

candump can0
  • 助记：dump = 把接收到的内容转储／显示；candump 是 CAN 帧查看工具，不会自动解释电机协议。
  • 作用：替换接口名；虚拟练习可使用 candump vcan0。ctrl + c 结束。

向虚拟总线发送测试帧

cansend vcan0 123#11223344
  • 助记：send = 发送；ID#DATA 用 # 分开十六进制帧 ID 与数据，两个十六进制字符表示一个字节。
  • 作用：先在另一个终端运行 candump vcan0；123 是十六进制标准帧 ID，数据为四字节。

只监听一个标准帧 ID

candump can0,123:7FF
  • 助记：过滤格式是 ID:MASK；mask（掩码）决定比较哪些位，0x7FF 对应标准 CAN ID 的 11 个位。
  • 作用：按掩码筛选标准帧 ID 0x123；若还需严格排除扩展帧，应加入扩展帧标志位掩码。

Python CAN

用 python-can 收发 CAN 帧。

在虚拟总线上发送并接收自己的帧

bus.send(message, timeout=1)
bus.recv(timeout=1)
  • 助记：arbitration_id = 仲裁标识，is_extended_id=False 选标准帧；receive_own_messages 允许接收自己发出的帧。
  • 作用：需要 python-can 与已启用的 vcan0；只用于虚拟总线示例。
  • 使用前提：bus 是启用 receive_own_messages 的 vcan0 SocketCAN 连接，message 是准备好的测试帧。

解释性示例：

import can

with can.Bus(interface="socketcan", channel="vcan0", receive_own_messages=True) as bus:
    message = can.Message(arbitration_id=0x123, data=[0x11, 0x22], is_extended_id=False)
    bus.send(message, timeout=1)
    print(bus.recv(timeout=1))

电机通信备忘

电机 ID、控制模式、报文格式等电机相关备忘。

排错

总线无响应、bus-off、错误帧时的检查步骤。

ip -details -statistics link show can0
  • 助记：details = 详细参数，statistics = 统计；bus-off 是控制器因错误退出总线的状态。
  • 作用：核对 bitrate、CAN state、bus-off 和错误计数；通信协议还需查设备手册。