串口
调试串口设备和总线舵机。Linux 设备名一般是 /dev/ttyUSB* 或 /dev/ttyACM*，macOS 是 /dev/cu.*。
Python 示例需要 pyserial：在独立环境中执行 python -m pip install pyserial。舵机协议、波特率和 ID 扫描方式应在确认型号后记录到最后一节。
基础条目参考：pySerial 官方入门、udevadm 手册源码。
查找设备
插上 USB 转串口后，找到对应的设备名。
列出串口及 USB 标识
python -m serial.tools.list_ports -v
- 助记：
serial= 串行通信，list_ports= 列出端口；这里的 port 是串口设备，不是 TCP 网络端口。 - 作用：需要在 Python 环境中安装 pyserial；Linux 和 macOS 均可用。
查看 Linux 的稳定串口路径
ls -l /dev/serial/by-id/
- 助记：
by-id= 按标识组织；ttyUSB0 是动态编号，by-id 路径用于识别具体设备。 - 作用：路径由 udev 生成，部分设备可能没有唯一序列号或该目录不存在。
权限与固定设备名
把用户加入 dialout 组；用 udev 规则给设备起固定名字，避免重新插拔后编号变化。
把当前用户加入串口访问组
sudo usermod -aG dialout "$USER"
- 助记：
usermod= user modification（修改用户）；-a= append（追加），-G指附加组，dialout 是这里使用的串口访问组名。 - 作用：适用于使用 dialout 组的 Linux；重新登录后生效，用 ls -l /dev/ttyUSB0 核对设备所属组。
查看串口的 udev 属性
udevadm info --query=property --name=/dev/ttyUSB0
- 助记：
udevadm是 udev 管理工具；info 查信息，property = 属性，name 指设备路径。 - 作用：Linux 命令；用 ID_SERIAL 等实际属性确定稳定标识，不依赖 ttyUSB 编号。
调试工具
screen、picocom、minicom，打开串口收发数据。
用 Python 串口终端交互调试
python -m serial.tools.miniterm /dev/ttyUSB0 115200
- 助记：
miniterm= mini terminal（小型终端）；设备路径后面的 115200 是 baud rate（波特率），须与设备一致。 - 作用：波特率按设备手册设置；macOS 换成实际 /dev/cu.* 路径。
ctrl + ]退出，ctrl + t → ctrl + h查看帮助。
Python 串口
用 pyserial 列出端口、打开串口、收发数据。
带超时读取串口数据
data = port.read(64)
- 助记：
baudrate= 波特率，timeout= 超时秒数；read(64) 最多读 64 字节，不保证每次都读满。 - 作用：read 可能因超时返回少于 64 字节；打开串口可能改变 DTR / RTS 状态。
- 使用前提：port 是已经打开且设置 timeout 的串口对象；连接与关闭流程见下方。
解释性示例：
import serial
with serial.Serial("/dev/ttyUSB0", baudrate=115200, timeout=1) as port:
data = port.read(64)
print(data.hex())
用回环串口练习收发
port.write(b"hello\n")
port.readline()
- 助记：
loopback= 回环；write 写出的字节回到同一模拟端口，readline 按换行或超时结束读取。 - 作用：loop:// 是 pySerial 的软件回环，不需要连接真实设备。
- 使用前提：port 通过 serial.serial_for_url("loop://", timeout=1) 创建；两条分别写入、读回软件回环中的一行。
解释性示例：
import serial
with serial.serial_for_url("loop://", timeout=1) as port:
port.write(b"hello\n")
print(port.readline())
舵机通信备忘
波特率、ID 扫描、协议格式等舵机相关备忘。