相机与 USB 设备
在 Linux 上识别相机和其他 USB 设备。
基础条目参考：v4l2-ctl 官方手册源码、udevadm 官方手册源码。
USB 设备
lsusb、dmesg，确认设备是否被识别。
列出 USB 设备
lsusb
- 助记：
lsusb= list USB devices（列出 USB 设备）；USB 是 Universal Serial Bus（通用串行总线）。 - 作用：Linux 命令，需要 usbutils。
查看 USB 拓扑与连接速率
lsusb -t
- 助记：
-t= tree（树状结构），按连接层级显示 USB 拓扑与速率。
实时查看内核设备日志
sudo dmesg -w
- 助记：
dmesg可按 diagnostic message（诊断消息）记；显示内核消息，-w= follow（跟随新消息）。 - 作用：插拔设备时观察识别日志；ctrl + c 结束。
相机
用 v4l2-ctl 查看相机和支持的格式；RealSense 相机的查看工具。
列出视频设备及对应节点
v4l2-ctl --list-devices
- 助记：
V4L2= Video for Linux 2，ctl= control；list-devices = 列设备，/dev/video* 是设备节点。 - 作用：Linux 命令，需要 v4l-utils。
查看相机支持的格式和分辨率
v4l2-ctl -d /dev/video0 --list-formats-ext
- 助记：
formats= 格式，ext= extended（扩展）；-d= device（设备），列出格式、分辨率和帧率。 - 作用：先用 list-devices 确认设备节点；同一相机可能暴露多个节点。
查看相机当前设置
v4l2-ctl -d /dev/video0 --all
- 助记：
--all= 全部常规信息，检查的是当前设置；支持哪些设置要看 formats 等列表。
设备规则
用 udev 规则设置设备权限和固定名字。
查看可用于 udev 规则的设备属性
udevadm info --attribute-walk --name=/dev/video0
- 助记：
attribute= 属性，walk= 逐层走访；attribute-walk 展示设备及父设备的可匹配属性。 - 作用：根据实际设备属性写规则；不要直接复制其他设备的 vendor / product / serial。